Forget Boston Dynamics. This robot taught itself to walk

강화학습으로 걷는 법 터득한 로봇

보스턴 다이내믹스가 공개한 노련한 동작의 로봇 영상이 사람들의 이목을 끌고 있다. 로봇이 스스로 걸을 수 있도록 훈련시키는 것은 어려운 작업이다.

2족 보행 로봇 캐시(Cassie)는 강화학습(Reinforcement Learning)을 이용해 걷는 법을 터득했다. 이 기술은 시행착오를 통해 AI가 복잡한 행동을 수행할 수 있도록 훈련시킨다. 다리가 두 개인 이 로봇은 웅크리고 걷기, 예상치 못한 하중 견디기 등 다양한 동작을 새로 터득했다.

춤도 출 수 있을까? 보스턴 다이내믹스의 영상들이 화제가 된 이후, 로봇의 능력은 과연 어디까지 인가에 대한 기대감이 고조되고 있다. 이 영상들에서 휴머노이드 로봇 아틀라스(Atlas)는 한 발로 서고 상자를 뛰어넘으며 춤을 추는 모습을 보여준다. 이 영상은 수백만 조회수를 기록했고 패러디 영상까지 나왔다. 아틀라스가 스스로 동작을 통제하는 모습은 인상 깊다. 안무 구성은 아마도 인간의 손에 의해서 구현됐을 것이다. (보스턴 다이내믹스가 구체적인 내용을 발표하지 않았기 때문에 어느 정도인지는 파악하기 어렵다.)

캐시와 관련하여 공동 연구를 수행한 UC버클리대의 종위 리(Zhongyu Li)는 다음과 같이 주장한다. “이런 영상을 보고, 휴머노이드 로봇의 개발이 어렵지 않으며, 이미 해결된 문제라고 생각하는 사람들도 있을 것이다. 그러나 사람이 사는 세상에서 휴머노이드 로봇이 안정적으로 작동하고 생활하려면 아직 갈 길이 멀다.” 캐시는 아직 춤을 출 수는 없다. 그러나 사람 크기의 로봇 캐시를 스스로 걷도록 훈련시키면 다양한 지형에 대처할 수 있고, 비틀거리거나 고장 났을 때 더 빨리 균형을 유지할 수 있다.

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